Робототехника стала настолько доступной, что один человек может делать серьёзные исследования на реальном «железе» за несколько тысяч евро. Автор, ранее работавший в OpenAI над манипуляциями, решил проверить эту идею на практике и собрал рабочий стенд за €4569,80 (без НДС и компьютера). Это в десять раз дешевле аналогичной установки, на которой он работал пять лет назад.
В основе — промышленный манипулятор UFACTORY xArm Lite 6 с захватом и комплектом для крепления камеры. К нему добавили две камеры: Intel RealSense D405 на запястье (даёт RGB и глубину 720p) и Logitech C920 на столе (обычный обзор). Для телеуправления используют 3Dconnexion SpaceMouse Wireless — она даёт шесть степеней свободы, но на практике ограничиваются четырьмя: перемещение по x, y, z и вращение запястья. Всё это стоит на складном столике IKEA рядом с рабочим столом.
Вся софтверная часть — самописный пакет robo на Python (около 3000 строк). Автор сознательно отказался от ROS 2 и LeRobot для управления, чтобы держать полный контроль. В основе — простая шина событий in-memory pub/sub в одном процессе. Каждый сервис работает в своём потоке: камеры выдают 30 кадров в секунду, control loop — 50 Гц, SpaceMouse опрашивается на 100 Гц. Если любой компонент падает — вся сессия останавливается, робот отключается. Это жёстко, но надёжно.
Для телеметрии используют связку Prometheus + InfluxDB + Grafana в Docker — следят за пропущенными тиками, задержками и очередями. Данные с сенсоров пишутся в формат Rerun .rrd по одному файлу на эпизод: всё многомодальное, с сохранением оригинальных частот. Потом есть конвертер в LeRobot v3. Пока все политики (человек или нейросеть) используют одинаковый action space — нормированные дельты TCP и состояние схвата. Человек управляет через мышь, политика — через тот же интерфейс.
Планируется вынести инференс на отдельную NVIDIA DGX Spark по WebSocket с msgpack-обёрткой, чтобы Macbook оставался лёгким и без CUDA. Пока политики гоняют локально через LeRobot. Автор не планирует открывать исходники — поддержка проекта отвлекает от исследований, но всё может измениться.